基于相贯线焊缝的机器人焊接轨迹优化
范晨晖1
刘欢2
刘玄2
唐湘2
1.湘潭理工学院 汽车工程学院,湘潭 411100;湖南农业大学 机电工程学院,长沙 4101282.湘潭理工学院 汽车工程学院,湘潭 411100
摘要：[目的]在焊接和喷涂等非接触加工中,运行效率、平稳性和能耗一直是工业机器人轨迹优化的瓶颈问题.为此,提出一种基于改进粒子群算法的轨迹规划方法.[方法]首先,提出一种基于平滑路径的加速度连续性约束方法,使机器人各关节的速度、加速度和急动度是有界且连续的;其次,提出一种可变角插值法来选择最优焊枪末端轨迹离散点;最后,采用精英突变策略的粒子群求解最优能耗对应的时间序列,提出一种应用平均模糊隶属度函数筛选出帕累托前沿最佳解的方法,进而规划出能耗的最优连续运动轨迹.[结果]试验结果表明,该方法从最佳时间、冲击的平衡以及加速度的连续性三个方面进行了提升;对比标准粒子群和遗传算法,寻优能力分别提升22.83%和25.63%.Adams软件动力学仿真和实际焊接试验结果显示,规划轨迹满足工业焊接需求.
关键词：相贯焊缝轨迹规划精英突变改进粒子群算法模糊隶属度
分类号：TP24(自动化技术及设备)TP202.7(自动化技术及设备)
资助基金：湖南省科技人才托举工程项目(2022TJ-Q05)
论文发表日期：2025-10-31
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 31-39 )
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