下肢康复外骨骼机器人运动学与动力学分析
宁飞龙
李成栋
李亨
姜家豪
江苏海洋大学 机械工程学院,连云港 222005
摘要：[目的]针对现有下肢康复外骨骼机器人适配性不足的问题,设计了一款多部位尺寸可调的外骨骼机器人,探究其运动学与动力学特性,为结构优化和电动机选型提供依据.[方法]基于人体下肢结构特征,采用D-H参数法建立运动学模型,通过拉格朗日方程构建动力学模型,结合Matlab与Adams软件分别进行理论计算与仿真验证,开展空载及带载仿真分析.[结果]机器人左、右两侧运动呈周期性变化且相差半个步态周期,符合人体行走规律;摆动相髋关节驱动转矩不超过60 N·m,膝关节不超过40 N·m,运动平稳,满足设计要求,为控制系统开发及实物研制提供了参考.
关键词：外骨骼机器人D-H建模拉格朗日方程运动学分析动力学分析
分类号：TH122(机械设计、计算与制图)
资助基金：江苏省产学研合作项目(NSG070025901)
论文发表日期：2025-09-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 93-101 )
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