具有两种平移特性的2T1R并联机构的设计与分析
蔡祥1
高波2
石志新3
1.湖北职业技术学院 机电工程学院,孝感 4320002.新星职业技术学院 机电工程系,新星 8390003.南昌大学 先进制造学院,南昌 330031
摘要：[目的]针对两平移一转动(2T1R)并联机构中实现曲线平移需要复杂算法曲线拟合的问题,设计了一种利用机构本身特性即可实现沿曲线平移的新型机构.[方法]首先,基于方位特征(Position and Orientation Characteristic,POC)集方程的并联机构设计理论,设计了一种具有符号式位置正解的2T1R并联机构,并对该机构进行方位特征集、自由度以及耦合度等拓扑性能分析;其次,基于拓扑结构运动学建模原理,完成了该机构的符号式位置正解方程、符号式位置逆解方程的构建,并通过具体数值计算验证了机构的正逆解方程的正确性;最后,使用Matlab软件对该机构的弯曲平移及平直运动两种平移特性进行了验证.[结果]结果表明,所设计机构在工作空间内同时具有平直运动和弯曲平移的移动特性,极大地简化了在实现弯曲平移方面的复杂程度及控制算法的难度.
关键词：并联机构拓扑设计弯曲平移解析解耦合度
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：国家自然科学基金(52165003)
论文发表日期：2025-09-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 55-63 )
英文信息