一种由折纸启发的机械手设计与分析
王汝贵1
杨泽慧1
陈培民2
曾起能1
1.广西大学 机械工程学院,南宁 5300042.北京玻璃钢设计研究院有限公司,北京 102101
摘要：[目的]机械手作为一种逐渐兴起的末端执行装置,在机器人技术中不可或缺,但现有的机械手的使用效果并不理想.为了实现复杂物体的抓取,有必要设计一种新型的工作空间更大、更易于控制的机械手.[方法]从折纸原理出发,结合Bennett机构设计了一类可以串联的折纸单元,并基于该结构设计了一种新型机械手,对机械手指采取模块化设计,使不同指节之间可以首尾串联、相互替换.[结果]该机械手采用单自由度设计,每根手指仅需单一驱动源.在抓取过程中,各指节间保持等角运动,能够形成圆形的包络曲线,实现对圆柱形物体的包络式抓取.同时,针对非圆柱形物体,该机械手可以采用指尖抓取的模式,具有良好的适应性.
关键词：折纸机构多指节机械手抓取试验模块化设计Bennett机构
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(52465001)
论文发表日期：2025-08-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 53-58 )
英文信息