基于六维力传感器的机器人外表面碰撞检测研究
王志军
王蕴熠
李占贤
华北理工大学 机械工程学院,唐山 063210;河北省工业机器人产业技术研究院,唐山 063210
摘要：[目的]人机协作技术日益发展,已成为制造业主要的工作模式.在人机协作场景中,机器人碰撞检测可为人机安全交互奠定重要基础.为弥补现有碰撞检测算法的不足,提出了一种基于安装在关节机器人基座的六维力传感器检测结果,联合机器人外表面方程,推导机器人碰撞点位置坐标的算法.[方法]首先,给出关节机器人碰撞检测模型;其次,以连杆外表面为圆柱面的关节机器人为例进行碰撞点求解,将碰撞分为9种情况进行讨论,依次求解各情况下的碰撞点坐标;最后,在某关节机器人上进行了碰撞检测试验.[结果]碰撞检测结果与实际碰撞位置一致,验证了理论分析的正确性.研究结果可为人机协作的相关安全性问题研究提供依据.
关键词：六维力传感器碰撞点检测关节机器人空间力线矢
分类号：TP242.2(自动化技术及设备)
资助基金：河北省高等学校科学技术研究项目(ZD2020151)河北省创新能力提升计划项目(225676144H)唐山市科技创新团队培养计划(21130208D)华北理工大学重点科研项目(ZD-ST-202305-23)
论文发表日期：2025-08-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 30-37 )
英文信息