基于复合运动基元的机器人多演示轨迹在线建模研究
李志勇1
严斌1
黄小平1
刘长胜1
马存国1
刘暾东2
1.厦门烟草工业有限责任公司,厦门 3610282.厦门大学 萨本栋微米纳米科学技术研究院,厦门 361102
摘要：[目的]针对传统机器人演示学习算法中存在的参数估计效率低、缺乏多轨迹建模能力的问题,提出一种基于复合动态运动基元的机器人多演示轨迹在线建模方法.[方法]该复合算法采用高斯混合模型进行多演示轨迹建模,并通过动态运动基元学习高斯混合模型的回归轨迹,增加了动态运动基元的多轨迹建模能力.为了提高模型的参数估计效率,设计了基于路径积分和Welford公式的在线参数估计算法,在轨迹采样过程中在线计算模型参数,演示结束时即可完成参数估计.最后,以6自由度工业机器人为对象,设计并完成了机器人拆垛轨迹演示学习试验.[结果]结果表明,基于复合动态运动基元的演示学习算法参数估计时间仅为0.033 ms,具备快速多轨迹建模能力.
关键词：动态运动基元高斯混合模型在线演示学习
分类号：TP242(自动化技术及设备)TG248(铸造)
论文发表日期：2025-07-31
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 153-159 )
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