具有弹跳特性的六足机器人结构设计与仿真
王家驹
庄红超
张泽宇
王凯
天津职业技术师范大学 机械工程学院,天津 300222
摘要：[目的]针对移动系统对非结构地面适应能力差的问题,提出了一种具有弹跳特性的六足机器人,并对机器人的整体构型和单腿进行了结构设计.[方法]对比多足蜘蛛和竹节虫的爬行特征,机器人腿部采用六足均布式的布置方式;为实现六足机器人的跳跃功能,设计了腿部储能机构;通过SolidWorks三维绘图软件绘制六足机器人的各部分零件,完成虚拟样机搭建;建立了单腿运动坐标系,通过D-H法进行了正逆运动学分析;讨论了静步态和动步态下的运动方式,并通过Adams软件进行了仿真验证.[结果]结果表明,六足机器人的结构设计和步态规划合理,可为进一步的研究提供参考.
关键词：六足机器人弹跳特性运动学步态分析Adams仿真
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：教育部产学合作协同育人项目(202102517001)天津职业技术师范大学重点人才科研启动项目(KYQD1806)天津市研究生科研创新项目(2021YJSS216)天津市研究生科研创新项目(2021YJSO2S33)
论文发表日期：2025-07-31
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 70-77,147 )
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