2-UPS/RRR并联机构位置逆解与可达工作空间分析
李畅
王优强
郑义
王飞扬
王登泽
青岛理工大学 机械与汽车工程学院,青岛 266520
摘要：[目的]针对踝关节康复问题,设计了一款用于踝关节康复的2-UPS/RRR并联机构.[方法]通过SolidWorks软件绘制了机构的三维模型,根据不同患者的脚踝旋转中心,设计了旋转中心可调的动平台;使用螺旋理论计算分析了机构自由度,并采用Kutzbach-Grübler公式对结果进行了验证;推导了机构位置逆解方程、正解方程,并使用Matlab与Adams仿真软件对逆解方程进行了联合仿真验证;运用极限搜索法,对并联机构的工作空间进行了求解.[结果]结果表明,该机构可以满足人体踝关节的康复训练要求.研究可为后续物理样机的制造提供参考.
关键词：踝关节康复并联机构自由度位置逆解
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)
论文发表日期：2025-07-31
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 31-38 )
英文信息