基于改进的A*算法的复杂环境下路径规划研究
康凯深
黄海龙
辽宁工业大学 机械工程与自动化学院,锦州 121001
摘要：[目的]针对目前用于移动机器人全局路径规划的算法存在拐点多、耗时长、不适用于复杂环境等问题,对传统的A*算法进行改进,并在复杂环境下对改进的A*算法进行了仿真研究和试验验证.[方法]首先,将传统A*算法的8邻域搜索扩展为12邻域搜索;其次,基于对环境的启发式信息处理得到的碰撞模型,将搜索到的路径分为4类代价路径,取最小代价路径作为移动机器人的最佳路径;最后,采用三次样条插值法对规划得到的最佳路径进行平滑处理.[结果]试验结果表明,改进的A*算法相比于传统A*算法,在简单、一般、复杂环境中的搜索速度分别提升32.68%、33.40%、20.17%,路径严重偏折数分别减少35.71%、43.67%、47.58%;并且得到的路径具有节点少、路程短、路径更平滑的优点.
关键词：移动机器人全局路径规划A*算法代价路径三次样条插值法
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
资助基金：辽宁省教育厅基本科研项目(JYTMS20230831)
论文发表日期：2025-07-31
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 22-30 )
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