轮腿式电厂巡检机器人设计与仿真
邓阳泰
吴炳晖
上海电力大学 能源与机械工程学院,上海 201306
摘要：[目的]针对电厂巡检工况,结合轮式与足式机器人特点,提出了一种新型轮腿式巡检机器人.[方法]首先,设计了一种膝关节动力切换装置,提高了电动机的复用率;其次,对机器人悬架进行了设计与仿真,该设计可以降低大腿关节电动机的峰值力矩;最后,为提高机器人运动稳定性,提出了非对称腿部布局方案和基于支撑多边形的稳定控制策略,并基于Webots对足运动模式下非结构化路面行走与越障能力进行了验证.[结果]结果表明,设计的机器人具备非结构化路面行走和越障能力,满足巡检任务要求.
关键词：轮腿式机器人结构设计尺寸优化稳定控制策略
分类号：TP242(自动化技术及设备)
论文发表日期：2025-06-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 86-93 )
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