4个运动解耦的单回路两自由度三平移并联机构的拓扑设计及其位置封闭解研究
佘俊杰
李菊
孔祥超
沈惠平
常州大学 现代机构学研究中心,常州 213164
摘要：[目的]为了解拓扑结构相似的支链对并联机构解耦性与派生运动的影响,设计了拓扑结构相似的并联机构,分析了其拓扑特性及位置方程.[方法]首先,基于方位特征集的并联机构拓扑结构设计方法,构造了4个由相似支链组成的新型单回路空间两自由度三平移并联机构,给出其设计过程,并计算了自由度;其次,建立这4个机构的运动学模型,导出了这些机构位置正解的一元八次方程(封闭解)并使用数值方法求得数值解;再次,通过解析法给出其符号式反解,并进行了验证;最后,分析得到了动平台独立输出运动量与派生运动量之间的内在联系.[结果]结果表明,这些单回路两自由度三平移并联机构均运动解耦且含派生运动,可用作轻量物料的三维振动筛分主机构.研究结果为机构的尺度优化、工作空间及动力学分析奠定了基础.
关键词：方位特征集少输入-多输出并联机构伴随运动封闭解
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：国家自然科学基金(523755062)
论文发表日期：2025-06-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 60-70 )
英文信息