主动助力下肢康复外骨骼机器人研究现状
郭毅锋1
邓凯2
黄丽敏1
贺敏3
张敏3
1.广西科技大学 自动化学院,柳州 545026;成都大学 机械工程学院,成都 6101062.广西科技大学 自动化学院,柳州 5450263.贺州学院 人工智能学院,贺州 542899
摘要：[意义]在当前人口老龄化和下肢障碍人群急剧增加的情况下,开发主动助力下肢康复外骨骼机器人具有重要的意义.[分析]对国内外主动助力下肢康复外骨骼机器人的研究现状进行了综述.按单关节和多关节进行分类,重点总结了两类机器人的结构、适用人群、应用场景等关键信息;对其中的关键技术(驱动器类型、人机耦合、能源动力等)进行了阐述和分析;最后,围绕主动助力下肢康复外骨骼机器人的关键技术与未来发展趋势进行了分析与展望.
关键词：主动助力下肢康复外骨骼下肢障碍驱动器人机耦合
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：四川省自然科学基金项目(2023NSFSC0368)四川省自然科学基金项目(2023YFQ0092)四川省大学生创新训练计划项目(S202211079055)
论文发表日期：2025-05-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：16( 161-176 )
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