对偶四元数运动多项式分解和POC集结合的机构综合及汽车多功能门锁
秦鹏程1
杭鲁滨2
刘哲3
陈勇3
黄晓波1
谢宇航1
张梓扬1
1.上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 2016202.上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 201620;上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心,上海 2016203.泛亚汽车技术中心有限公司,上海 201201
摘要：[目的]针对汽车侧门锁狭小空间内电动吸合、辅助开启和除冰多功能需求,提出对偶四元数运动多项式分解和POC集结合的机构综合方法.[方法]基于对偶四元数,以Bennett机构和RPRP机构为子机构,构造5R2P空间机构运动多项式;通过多项式因式分解生成RRPRPRR构型,进一步依据串接R、P副轴线平行的POC集输入输出方程等效性,以RRPRPRR重构出RRPRRPR构型.[结果]该变自由度多模式RRPRRPR机构具有2-DOF和1-DOF运动模式,可通过过渡构型切换运动模式,嵌入于汽车门锁内,结合锁棘轮棘爪、限位块、柔性复位等机构,实现电动吸合、辅助开启和除冰功能;5R2P的2-DOF模式主要实现电动吸合和辅助开启,1-DOF模式以末端凸轮型面往复敲打棘轮型面,实现汽车侧门锁的除冰.
关键词：汽车侧门锁5R2P空间机构多模式运动对偶四元数
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：国家自然科学基金(51475050)上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心开放基金(ZXY20211101)上海汽车工业科技发展基金会项目(1617)
论文发表日期：2025-05-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 139-149 )
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