基于速度可操作度的跳跃机构结构设计和优化
李陈佳瑞1
侯宇1
孙伟1
许艳涛2
王众玄3
1.武汉科技大学 冶金装备及其控制教育部重点实验室,武汉 430081;武汉科技大学 机械传动与制造工程湖北省重点实验室,武汉 4300652.武汉科技大学 冶金装备及其控制教育部重点实验室,武汉 4300813.武汉科技大学 机械传动与制造工程湖北省重点实验室,武汉 430065
摘要：[目的]跳跃机器人在当今移动机器人技术领域因其独特的优势而得到广泛研究,其结构设计对于提高机器人的跳跃性能具有重要意义,但目前跳跃机构存在结构复杂、稳定性和传速性能较差的问题.[方法]因此,设计了一种单自由度闭链六杆跳跃机构,并引入速度可操作度作为衡量机构传速性能的指标,利用粒子群优化算法对机构进行了优化.[结果]结果表明,优化后的机构跳跃速度相较优化前提高了21.76%,水平方向的跳跃距离和竖直方向的跳跃高度分别提升了48.00%和48.57%,验证了跳跃机构的合理性.
关键词：跳跃机构速度可操作度多优化准则优化目标
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(51875418)
论文发表日期：2025-04-30
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 56-63,79 )
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