新型混合驱动智能仿人手设计
马海杰
山西机电职业技术学院 机械工程系,长治 046011
摘要：[目的]针对欠驱动和全驱动机械手结构与控制系统不兼容问题,设计了一种混合驱动仿人手,其具有系统集成度高、结构灵活性强等特点.[方法]参照人手灵巧度,对食指和大拇指结构进行优化,使其具备多关节独立驱动和自适应欠驱动能力,并通过锥形螺旋驱动轴结构,优化了手指驱动力;采用扁囊结构在狭小空间下实现了手指侧摆独立驱动,利用热力图解映射关系对传感器布局进行了优化,并对5种传感器多模态应用进行了研究.[结果]制作了具有16个驱动器的仿人手样机,使其具备全智能化抓取及表面纹理识别能力;并对不同驱动模式下的抓取能力进行了测试,为机械手多模态控制研究提供参考.
关键词：结构兼容螺旋驱动多模态纹理识别
分类号：TP241.3(自动化技术及设备)
资助基金：山西省高等学校科技创新项目(2020L0754)
论文发表日期：2025-03-14
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 146-154 )
英文信息