基于三维点云的多指机械手抓取应用研究
占宏
黄杰彬
杨辰光
华南理工大学 自动化科学与工程学院,广州 510641
摘要：[目的]在工业制造领域,执行抓取动作是机器人完成复杂作业任务的基础,因此,实现对未知物体的精确感知和准确抓取至关重要.搭建机械手抓取试验平台,提出了一种基于多角度视觉信息的机械手抓取规划方案.[方法]首先,采用深度相机从多视角采集未知物体点云图像并进行三维重建,从而获取未知物体位置和形状信息;其次,采用高斯过程拟合未知物体隐式曲面,并基于吸引子运动的机械手动态抓取规划方案,实现对未知物体的特制化抓取.[结果]通过试验验证了所提出方案具有速度快、精度高、适应性强等特点,能够适应不同环境和任务需求.所提方案对于机器人相关应用研究具有重要意义.
关键词：机器人未知物体抓取点云重建高斯过程
分类号：TP242.2(自动化技术及设备)
资助基金：华南理工大学校级教研教改项目(C9249450)华南理工大学第十批探索性实验项目(C9238440)
论文发表日期：2025-03-14
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 141-145 )
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