弹簧滑块式弹跳机器人设计与弹跳性能研究
罗继曼
宋益德
宋玉成
吴昊
刘丰源
沈阳建筑大学 机械工程学院,沈阳 110168
摘要：[目的]为增加机器人越障性能,使机器人具有较强的地形适应能力,设计研究了一种在轮式机器人上复合弹跳机构的"行-跳两用"地形侦测机器人.[方法]弹跳机构采用弹簧与缸体滑块相结合的组合方式,通过弹簧储能实现弹跳.首先,设计了弹跳机构方案并搭建虚拟仿真样机;其次,为了研究滑杆长度和运动间关系,通过机构运动学建模,获得机构滑杆与跳跃腿摆角间关系,并进行了机构速度及加速度分析;再次,基于拉格朗日动力学方法建立机构动力学模型,得到各杆件的力矩受其转动角度及角加速度的影响规律;最后,通过斜上抛运动模型分析,研究了机器人起跳角对弹跳性能的影响关系.[结果]通过Adams软件对机器人进行跳跃仿真,验证了理论建模的准确性,同时验证了该机器人具有良好的弹跳性能及弹跳平稳性.
关键词：弹跳机构拉格朗日动力学起跳角弹跳性能弹跳平稳性
分类号：TH122(机械设计、计算与制图)
资助基金：国家自然科学基金(62003226)
论文发表日期：2025-03-14
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 117-124 )
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