超声引导的股静脉穿刺机器人的设计和验证
刘琳涛1
夏晶1
程干2
1.西安科技大学 机械工程学院,西安 7100542.合肥合滨智能机器人有限公司,合肥 230601
摘要：[目的]股静脉穿刺在重症急救、急症透析、给药补液等临床场景有着广泛的应用,但股静脉穿刺的成功率往往依赖于医生的经验.研究开发了一种超声引导的股静脉穿刺机器人系统.[方法]首先,设计一款2自由度的穿刺机器人末端穿刺执行器,用于穿刺摆臂的角度调整和股静脉穿刺进给;然后,基于7自由度串联机械臂,搭建了超声引导的股静脉穿刺机器人系统,保证超声扫查和穿刺空间;最后,对末端穿刺执行器及机器人的定位精度进行了验证.[结果]试验结果表明,末端穿刺执行器穿刺摆臂角度的绝对定位精度在0.5°以内,穿刺进给的绝对定位精度在0.2 mm以内,基于7自由度机械臂股静脉穿刺机器人针尖的空间重复定位精度在0.2 mm以内,满足临床穿刺精度需求;搭建的机器人系统通过遥控操作实现了半自动穿刺,为实现股静脉的自动穿刺提供了重要的借鉴.
关键词：股静脉穿刺超声引导穿刺执行器医疗机器人
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(52174149)陕西省重点研发计划项目(2022GY-241)
论文发表日期：2025-03-14
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 69-78 )
英文信息