基于一种改进鲸鱼优化算法的机器人逆运动学求解
王婷1
吴全君2
1.潍坊学院 机械与自动化学院(潍柴产业学院),潍坊 2610612.内燃机与动力系统全国重点实验室,潍坊 261061;潍柴动力股份有限公司,潍坊 261061
摘要：[目的]机器人逆运动学求解在轨迹规划与控制中起到至关重要的作用.传统的机器人逆运动学根据运动学方程和数学理论进行求解,计算效率较低,对控制精度也会产生一定的影响.为了克服这些问题,采用一种改进的鲸鱼优化算法进行机器人逆运动学求解.[方法]改进的鲸鱼优化算法是将差分进化算法的变异和选择操作融合到鲸鱼优化算法中提出的,改进后的算法具有较好的全局搜索性能和快速收敛特性.以一款6自由度串联机器人为研究对象,运用改进的鲸鱼优化算法求其逆运动学解.[结果]结果表明,运用改进的鲸鱼优化算法进行机器人逆运动学求解,可以简化求解步骤,同时保证求解精度.
关键词：优化算法机器人逆运动学
分类号：TP241(自动化技术及设备)
资助基金：潍坊学院博士基金(44122027)
论文发表日期：2025-02-14
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 89-92,169 )
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