绳驱柔性轮椅机械臂解耦设计与运动学分析
王禄
赵栋杰
张伟涛
王怡旎
张坤
聊城大学 机械与汽车工程学院,聊城 252000
摘要：[目的]针对传统刚性轮椅机械臂体积大、质量重、人机交互存在安全等问题,设计了一种6自由度绳驱动柔性轮椅机械臂.[方法]该机械臂采用一种柔性平动结构,在改变末端位置的同时可以保持末端姿态不变,实现了位置与姿态的解耦,同时可有效提高柔性机械臂刚度;基于常曲率建模方法建立了柔性机械臂的运动学模型,进行了驱动空间、关节空间、操作空间之间的运动学分析以及各柔性关节间的解耦分析;建立了基于Adams虚拟样机的仿真模型.[结果]通过与Matlab软件的数值仿真结果对比,验证了运动学算法的准确性,为后续机械臂的运动控制提供依据.
关键词：柔性机械臂运动学分析轮椅机械臂Adams虚拟样机
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：山东省重点研发计划项目(2017NC212010)山东省高校科研计划项目(J18KB009)
论文发表日期：2025-01-14
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 98-104 )
英文信息