基于改进蜂群算法的湿喷机械臂逆解研究
陈鹤天
程文明
杜润
张志鹏
西南交通大学 机械工程学院,成都 610031;西南交通大学 轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室,成都 610031
摘要：[目的]湿喷机械臂为8自由度的冗余机械臂且带有移动关节,其逆运动学求解困难,因此,设计了一种改进蜂群算法.[方法]首先,利用D-H法建立机械臂运动学模型,以末端位姿误差和最佳柔顺性为优化目标,构建多约束目标函数;然后,引入混沌映射对蜜源进行初始化,再引入Levy飞行,改变雇佣蜂搜索策略,并通过自适应调整跟随蜂更新步长,提升种群多样性和算法的收敛速度;最后,利用Matlab编程进行了仿真验证.[结果]结果表明,该算法的收敛速度和求解精度都优于传统的蜂群算法、混沌蜂群算法和粒子群算法,证明了算法的可行性,为湿喷机械臂逆运动学的求解提供了一种新的途径.
关键词：逆运动学混沌映射Levy飞行自适应湿喷机器臂
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：四川省重点研发项目(2022YFG0241)川藏铁路隧道智能拱锚喷融合支护装备关键技术研究(2023YFG0182)四川省科技计划资助项目(2023YFG0182)
论文发表日期：2025-01-14
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 74-80 )
英文信息