500kV输电线路绝缘子安装质量验收机器人机构设计
黎宇1
张中杰1
周孝法2
陈树藩2
孙博洋2
夏严峰2
范狄庆1
方宇1
1.上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 2016202.国网上海市电力公司,上海 200122
摘要：[目的]针对500 kV输电线路中水平玻璃绝缘子安装质量验收工作中存在的作业难题,提出一种绝缘子安装质量验收机器人机构设计方案.[方法]首先,根据作业环境建立了绝缘子验收机器人三维模型,利用D-H参数法对检测机构进行正运动学分析;然后,为解决机器人在不同倾斜角绝缘子串上的稳定爬行问题,对机器人驱动机构进行优化,并在5°、10°和15°这3种不同倾斜角绝缘子串上分别进行了运动学仿真;最后,对优化后的履带式机器人分别进行纵向和横向稳定性受力分析,并对减振弹簧进行了受力仿真分析.[结果]结果表明,和多轮式驱动机构相比,履带式驱动机构的机器人质心在Z轴的速度稳定性分别提升了84.73%、75.76%、73.70%;在X轴的偏移距离稳定性分别提升了40.47%、44.21%、74.14%.优化后机器人具有更好的稳定性,为后续绝缘子机器人整体设计提供了支撑.
关键词：500kV输电线路玻璃绝缘子串D-H参数法履带式驱动机构仿真分析
分类号：TM216(电工材料)TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国网上海市电力公司科技项目(52096023000C)
论文发表日期：2025-01-14
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 53-63 )
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