基于改进PRM的机械臂避障路径规划
游达章1
赵恒毅1
宋璐闻2
1.湖北工业大学机械工程学院,湖北武汉 430068;湖北省现代制造质量工程重点实验室,湖北武汉 4300682.湖北三六一一应急装备有限公司,湖北武汉 430050
摘要：为解决传统概率路线图法(Probabilistic Roadmap Method,PRM)效率低、路线冗余、路径平滑度不够等问题,针对机械臂避障路径规划提出了一种改进PRM.使用Sobol序列采样方法提高概率路线图的连通性,提升方法成功率;采用冗余节点剪枝与基于二分法插值的渐进路线修剪方法,使路径更加趋近最优解;最后,使用五次多项式插值方法对路径进行了平滑处理,使机械臂运动更加稳定平滑.仿真结果表明,改进的PRM提高了路径规划成功率,优化了路径,缩短了节点数与路径长度,且机械臂受力更加均匀平滑,证明该方法能有效合理地实现机械臂避障及路径规划.
关键词：运动规划概率路线图法Sobol序列采样路径优化五次多项式插值
资助基金：国家自然科学基金(51875180)
论文发表日期：2024-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 87-93,148 )
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