基于范数自适应步长RRT算法的机械臂路径规划
刘亚飞1
刘放1
董蓉2
吴宝宁1
聂少卿1
1.西南交通大学机械工程学院,四川成都 6100312.西南交通大学 唐山研究院,河北唐山 063000
摘要：针对传统快速扩展随机树(Rapidly-Exploring Random Tree,RRT)算法在多维环境下固定步长调试耗时长、搜索效率低的问题,提出了一种适用于机械臂的范数自适应步长RRT算法.建立6自由度UR5机械臂的运动学模型并进行正运动学分析,得到其雅可比矩阵;结合范数不等式和雅可比矩阵,建立机械臂工作空间与关节空间的步长映射关系,在动态改变关节空间搜索步长的同时,保证碰撞检测的有效性.仿真分析结果表明,范数自适应步长RRT算法比传统固定步长RRT算法搜索效率高且无需手动调试步长,路径搜索时间缩短了 29.32％,提高了机械臂路径规划的效率.
关键词：路径规划机械臂快速扩展随机树自适应步长正运动学
论文发表日期：2024-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 82-86 )
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