人机携行外骨骼负重上斜坡动态建模与仿真
聂少卿1
刘放1
董蓉2
刘亚飞1
吴宝宁1
1.西南交通大学 机械工程学院,四川 成都 6100362.西南交通大学 唐山研究院,河北 唐山 063000
摘要：为了实现下肢外骨骼的精确控制,对外骨骼在不同负重下上斜坡过程中各关节力矩进行了分析.基于西南交通大学第三代人机携行助力外骨骼机器人,运用拉格朗日方法建立了外骨骼动力学模型,得到各关节力矩计算表达式;通过三维动作捕获系统得到下肢运动数据,利用Matlab软件计算出关节所需的驱动力矩,得出在上斜坡过程中的力矩变化规律;在SolidWorks软件中建立外骨骼三维模型,将其导入Adams软件中进行动力学仿真,并与理论计算结果进行对比,验证了仿真结果的可靠性.研究结果能够提升在外骨骼上斜坡过程中控制结果的准确性以及人体穿戴外骨骼的舒适性.
关键词：下肢助力外骨骼动力学仿真人机携行
论文发表日期：2024-11-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 79-85 )
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