基于改进灰狼算法的交叉滚子轴承自动装配机械臂轨迹规划
胡江涛1
党玉功2
周志刚1
张宇鹏1
1.河南科技大学 车辆与交通工程学院,河南 洛阳 4710032.河南科技大学 车辆与交通工程学院,河南 洛阳 471003;机械装备先进制造河南省协同创新中心,河南 洛阳 471003
摘要：针对交叉滚子轴承人工装配存在的效率低、成本高和误差大等问题,设计一种4自由度机械臂,可对交叉滚子轴承进行自动装配.为提升机械臂的工作效率,以时间为适应度函数,提出了一种基于3-7-3多项式插值函数的改进灰狼算法(Improved Gray Wolf Optimizer,IGWO)对机械臂运动轨迹进行优化;该算法用非线性控制因子替代线性控制因子,并与天牛须搜索(Beetle Antennae Search,BAS)算法相结合,能够避免陷入局部最优,提高算法的求解效率和精度.仿真结果表明,与灰狼算法(Gray Wolf Optimizer,GWO)相比,改进灰狼算法运动时间缩短了17%,效率得到明显提升,且各个关节的轨迹曲线光滑连续.研究为机械臂的后续运动控制等奠定了基础.
关键词：交叉滚子轴承机械臂轨迹规划改进灰狼算法(IGWO)
资助基金：国家自然科学基金(52105183)
论文发表日期：2024-11-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 71-78 )
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