基于人体-外骨骼-负载耦合系统的静态等效串联链的质心估计方法
邓蓉1
刘放1
黄陶陶2
宋泽鹏2
许沛森1
黄文建1
1.西南交通大学 机械工程学院,四川 成都 6100362.西南交通大学 唐山研究院,河北 唐山 063000
摘要：现有的质心估计方法只研究了外骨骼的质心变化情况,忽略了人体与外骨骼之间的耦合.为了研究人体-外骨骼-负载耦合系统的质心变化情况,提出了一种基于静态等效串联链的质心估计方法.首先,建立人体-外骨骼-负载耦合系统模型,通过人体运动特性采集实验采集模型所需的运动学参数;其次,在OpenSim仿真环境下模拟实验过程,得到不同负载情况下人体-外骨骼-负载耦合系统的质心变化情况;最后,通过理论计算与仿真,证明了质心模型的可行性.为外骨骼的人机携行研究提供了理论依据.
关键词：外骨骼质心估计静态等效串联链OpenSim软件
论文发表日期：2024-11-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 32-36 )
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