一种可变构型六足机器人设计
王晓磊
郭冀康
辽宁工业大学 机械工程与自动化学院,辽宁 锦州 121001
摘要：针对野外复杂地形的探测任务,提出了一种可变构型六足机器人.该机器人通过腿部形态变化,可实现爬行和滚动两种运动模式的切换,兼具快速通过性和良好环境适应性.以前腿为研究对象进行了运动学分析,推导出其位置正反解公式以及雅可比矩阵;随后,利用蒙特卡洛法求解出足端工作空间.为综合评估机器人性能,以工作空间、机构灵巧度及刚度为性能指标进行分析,提出了一种多目标优化设计模型,并据此开展尺度综合优化,获得最优结构尺度参数.研究结果表明,优化后,前腿工作空间增大了1.28%,全域灵巧度增大了22.50%,刚度增大了42.80%.最后,根据优化结果制作了样机,为后续研究奠定了基础.
关键词：可变构型六足机器人性能指标粒子群算法结构尺度参数优化
资助基金：辽宁省科学技术基金(2019-ZD-0689)辽宁省教育厅高校基本科研项目(JYTMS20230839)
论文发表日期：2024-10-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 42-50,74 )
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