腕部仿生康复机构设计及阻抗控制研究
郭策1
陈玉1
王淮阳1
阚延鹏2
孟庆洋1
卢梦晨1
1.安徽工程大学机械工程学院,安徽芜湖 2410002.安徽信息工程学院机械工程学院,安徽芜湖 241000
摘要：为了更好地辅助腕关节损伤患者进行康复治疗,设计了一种腕部康复训练器.首先,根据腕关节的生物学运动机制和仿生原理,对康复训练器进行结构设计,并添加腕关节的柔性补偿关节设计;然后,基于柔性补偿关节建立腕关节的运动学模型并求得训练器工作空间;接着,搭建虚拟样机平台并设计关节驱动阻抗控制器,进行联合仿真试验,分析了摩擦参数、阻尼参数以及人机接触负载对阻抗控制性能的影响,验证关节控制可以实现;并对比分析了补偿关节的工作空间,验证了训练器结构设计的合理性和可行性,为下一步实物样机的制作提供了理论依据.
关键词：康复训练器腕关节运动学仿真动力学模型联合仿真
资助基金：电气传动与控制安徽省重点实验室开放基金项目(DQKJ202208)安徽工程大学引进人才科研启动基金(2021YQQ028)安徽省高校科学研究项目(2023AH052913)
论文发表日期：2024-09-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 145-151 )
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