破碎机自主作业轨迹规划研究
闫法义1
董少杰1
卢玉1
倪立鲁2
1.山东建筑大学机电工程学院,山东济南 2501012.山东浪潮应急科技有限公司,山东济南 250101
摘要：对破碎机工作装置工作过程中的运动轨迹进行规划,结合机器人机械臂的研究理论,基于改进型D-H法建立了破碎机工作装置模型;建立工作装置运动学模型,对其进行正向运动学分析,并通过运动学逆解得到回转平台、动臂、斗杆在空间中不同位置下的关节角度;在关节空间内分别使用5次多项式曲线、7次多项式曲线与9次多项式曲线规划了工作装置的运动轨迹.在Matlab平台内通过Robotics Toolbox搭建工作装置D-H参数模型并对3种方法进行仿真,获得了关节回转的角度、角速度和角加速度变化曲线并进行对比分析,发现7次多项式规划的角加速度曲线平滑连续、没有突变且波动较小,能够保证工作装置运动的连续性与平稳性.
关键词：液压破碎机轨迹规划多项式插值运动学分析
资助基金：济南市新高校20条引进创新团队项目(2021GXRC075)
论文发表日期：2024-09-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 89-97,151 )
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