无伴随运动2PRU-PRUR并联机构高维多目标优化设计
车林仙1
彭斯洋2
黄鑫3
何兵4
贺晓辉5
敖进6
1.重庆工程职业技术学院智能制造与交通学院,重庆 402260;重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆 4000672.中国矿业大学机电工程学院,江苏徐州 2211163.重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆 4000674.泸州职业技术学院智能制造学院,四川泸州 6466005.重庆工程职业技术学院智能制造与交通学院,重庆 4022606.四川美术学院设计学院,重庆 401331
摘要：设计了一种无伴随运动的面对称一移动两转动2PRU-PRUR并联机构,应用旋量理论分析了机构自由度和运动特性.将末端执行器输出轴设置为偏置形式,可提高姿态能力.采用球面姿态角(方位角和倾摆角)描述该输出轴姿态,并推导出机构逆向位置符号解.以旋量理论为数学工具,给出局部和全域传递性能指标的定义和计算方法.在机构性能评价和工作空间分析的基础上,建立了机构尺度参数昂贵约束高维多目标优化模型,并采用多目标进化算法求解该问题.同时,为提高高维多目标优化算法在解决此模型时的性能,提出了一种矢量角高维多目标差分进化(Vector-angle-based many-ob-jective Differential Evolution,VaDE)算法,可综合平衡个体的收敛性和分布性.应用VaDE求解机构高维多目标优化问题,得到多组Pareto备选解.研究结果可为机构尺度综合和实际应用提供参考.
关键词：并联机构传递性能高维多目标优化矢量角差分进化算法
资助基金：重庆市自然科学基金(cstc2020jcyj-msxmX0074)重庆市教委科学技术研究项目(KJZD-K202303404)重庆市教委科学技术研究项目(KJZD-K202101001)重庆市教委科学技术研究项目(KJQN202103407)泸州职业技术学院科研创新团队建设项目(2021YJTD04)重庆工程职业技术学院校级科研项目(KJA202301)
论文发表日期：2024-09-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 49-59 )
英文信息