冗余移动机械臂运动学分析及轨迹规划
夏广健
曾庆生
冯栋彦
李甚霖
南华大学机械工程学院,湖南衡阳 421001
摘要：针对冗余移动机械臂的轨迹规划问题,提出一种基于多项式插值法同时结合分段规划思想的方法.将机械臂与移动平台视为一个整体系统并进行运动学分析,建立运动学模型,推导了通用形式的几何雅可比矩阵及其伪逆;在轨迹规划过程中,以轨迹运行时间、移动机械臂末端移动的空间距离为优化目标,同时考虑各关节速度及加速度的约束,采用遗传算法对冗余移动机械臂的轨迹进行了优化.仿真实验结果表明,优化后运动的轨迹平滑,移动平台与机械臂各关节位移及速度曲线连续且平稳,验证了方法的可行性与有效性.
关键词：移动机械臂轨迹规划几何雅可比矩阵遗传算法
资助基金：中央引导地方科技发展资金项目(2022ZYQ015)
论文发表日期：2024-09-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 27-34 )
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