一种6自由度机械臂的结构设计和运动学分析
潘明章
王硕
李劲
梁科
广西大学 机械工程学院,广西 南宁 530004
摘要：针对传统机械臂惯性大、灵活性低和难以在狭小空间作业的问题,设计了一种新型的具有6自由度的丝传动机械臂,并对其正逆运动学等问题进行了研究.对该新型机械臂中的自转关节、平行四边形关节和蛇形关节的运动学特性进行分析,建立了该机械臂的正逆运动学模型;在Matlab环境中进行仿真实验,对所提出的正逆运动学模型进行了位置和姿态的验证.结果表明,所提的运动学模型能够很好地用于该机械臂末端位置控制.最后,利用蒙特卡洛法计算出了机械臂的工作空间.
关键词：丝传动机械臂运动学仿真分析工作空间
资助基金：广西科技基地和人才专项(2021AC19324)
论文发表日期：2024-06-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 50-57 )
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