一种新型弱耦合并联髋关节康复机构设计及运动控制
邢济湲
徐继龙
刘福才
燕山大学 工业计算机控制工程河北省重点实验室,河北 秦皇岛 066004
摘要：针对髋关节功能障碍人群,提出了一种新型弱耦合并联髋关节康复机构,该机构与人体下肢组成封闭运动链,使其具有3个转动自由度,且其转动中心与人体髋关节中心重合,可满足髋关节康复运动需求.采用封闭矢量法建立了人-机逆运动学模型;采用数值法建立了人-机正运动学模型;基于模糊控制理论,设计了模糊自适应比例-微分(Proportional-Derivative,PD)控制器,利用跟踪误差及其导数构建控制律,采用模糊算法进行控制参数在线自适应调整.仿真和实验结果表明,设计的模糊自适应PD控制器响应速度快且跟踪效果良好.
关键词：并联机构弱耦合髋关节康复轨迹跟踪模糊自适应
资助基金：河北省自然科学基金(F2022203043)省级重点实验室绩效补助经费项目(22567612H)
论文发表日期：2024-06-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 41-49 )
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