基于Routh判据+主导极点法在高阶系统中的稳定性研究
林显新1
苏茜1
叶城保1
李国进2
梁林3
1.广西机电职业技术学院 机械工程学院,广西 南宁 5300072.广西大学 电气工程学院,广西 南宁 5300043.曼彻彼斯高新技术有限公司,广西 南宁 530007
摘要：构建了全向机器人在斜坡上运动的受力模型,计算出模型系统函数,分析了载重、坡度θ、惯性等干扰对系统的影响,提出采用Routh判据为该高阶系统稳定条件,用根轨迹主导极点法获得相似2阶系统,观测系统性能指标,获得最优解方案.仿真验证说明,载重K=3.25 kg时,全向机器人在斜坡运动系统自校正效果较好,表明采用Routh判据+主导极点法研究高阶系统的稳定性可行有效,为后续研究变值θ扰动下更高阶系统校正提供了一定参考.
关键词：全向机器人Routh判据主导极点法系统稳定性
资助基金：广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2023KY1115)教育部人文社会科学研究项目(YB2021020202)
论文发表日期：2024-06-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 35-40 )
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