主被动闭环融合调姿隔振平台运动学及刚度特性分析
耿明超1
李二伟2
李亚楠3
马宏1
王占英1
李欣1
1.河北建筑工程学院 机械工程学院,河北 张家口 0750002.燕山大学 河北省并联机器人与机电系统实验室,河北 秦皇岛 0660043.河北昂泰机器人科技有限公司,河北 石家庄 050000
摘要：针对载体仪器设备调姿隔振的双重需求,提出了一种多维调姿隔振平台新构型.在分支中,主动调姿和被动隔振单元以闭环子链的形式融合.被动隔振时,假定电动缸瞬时锁定,采用等效运动旋量描述闭环子链的运动特性,将包含闭环子链的分支等效为串联分支,并以此为基础,推导了机构的1阶、2阶影响系数,形式简洁紧凑,为后续的运动微分方程建立、振动特性分析奠定了基础.基于虚功原理,推导了考虑重力、外力及位姿变化趋势的完整柔度矩阵和方向刚度模型,并结合数值算例分析了方向刚度在不同坐标系中的表现形式,为机构的性能分析提供参考.
关键词：调姿隔振并联机构旋量运动学刚度
资助基金：河北省三三三人才工程资助项目(C20221029)河北省三三三人才工程资助项目(C20231128)河北省自然科学基金(E2021203103)河北省高校基本科研业务经费项目(2023JCTD03)河北省高等学校科学技术研究重点项目(ZD2021315)张家口市重点研发计划项目(2221021B)
论文发表日期：2024-06-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 22-28 )
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