7自由度外骨骼上肢康复机器人的肩部优化及运动仿真
刘佳俊1
张欣波2
谢银辉3
李俊3
林桂娟4
弓清忠5
1.厦门理工学院 机械与汽车工程学院,福建 厦门 361024;中国科学院海西研究院 泉州装备制造研究中心,福建 泉州 3622002.厦门理工学院 机械与汽车工程学院,福建 厦门 361024;龙岩市厦龙工程技术研究院,福建 龙岩 3640003.中国科学院海西研究院 泉州装备制造研究中心,福建 泉州 3622004.厦门理工学院 机械与汽车工程学院,福建 厦门 3610245.集美大学 机械与能源工程学院,福建 厦门 361021
摘要：针对上肢手臂运动障碍康复训练的需求,设计了一种7自由度外骨骼上肢康复机器人.采用扁平电动机及谐波减速器驱动;优化了肩部结构,与传统结构相比,减少了肩部连杆机构45.97%的运动空间占比,提升了肩部结构刚度;通过D-H参数法对机器人正、逆运动学求解并验证;使用蒙特卡洛法分析机器人的工作空间,证明了结构设计的合理性;使用Matlab软件对机器人末端进行了运动轨迹仿真.结果显示,在机器人运动过程中,各个关节的角位移、角速度及角加速度变化连续且平缓,验证了机器人设计的合理性和有效性,满足人体手臂康复训练要求.
关键词：上肢康复机器人结构优化运动学工作空间轨迹仿真
资助基金：厦门市产学研项目(2022CXY0403)龙岩市厦龙工程技术研究院科技特派员工作站项目(2022MXN03)
论文发表日期：2024-05-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 67-74 )
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