基于微平台的自主起降仿生鸟弹跳机构设计
张淳彭1
邵伟平1
郝永平2
1.沈阳理工大学 机械工程学院,辽宁 沈阳 110159;辽宁省先进制造技术与装备重点实验室,辽宁 沈阳 1101592.沈阳理工大学 装备工程学院,辽宁 沈阳 110159;辽宁省先进制造技术与装备重点实验室,辽宁 沈阳 110159
摘要：针对仿生扑翼鸟下肢的弹跳起飞和缓冲降落功能,开展了对其下肢弹跳机构的研究.以鸟类下肢骨骼的尺寸比例为参考,对鸟类起飞的下肢运动特性进行分析;在弹跳下蹲阶段,为了避免翅膀与地面发生干涉,采用基于微平台起降方式的方法对下肢弹跳机构进行了设计;为了提高下肢的仿生性,设计了类平行四边形下肢腿部机构,结合空间D-H表达法,建立了下肢机构的运动学方程;利用拉格朗日方程,建立了下肢机构的动力学方程;利用Adams软件进行装配体弹跳仿真分析,对其下肢腿部机构进行求解.结果表明,装配体质心水平初速度达到了仿生鸟"苍鹰"起飞所需的临界速度条件,可以实现弹跳起飞.
关键词：仿生鸟下肢机构弹跳起飞自主起降类平行四边形机构
资助基金：辽宁省教育厅面上重点项目(LJKZ0236)
论文发表日期：2024-05-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 48-53 )
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