考虑动态倾覆稳定性的液压重载机械臂路径规划方法
宋泽鹏1
刘放2
黄陶陶1
1.西南交通大学 唐山研究院,河北 唐山 0630002.西南交通大学 机械工程学院,四川 成都 610031
摘要：针对液压重载机械臂的动态倾覆稳定性问题,提出了一种基于改进快速扩展随机树(Rap-idly-exploring Random Tree,RRT)算法的路径规划方法.与只对危险工况的静态稳定性校核不同,该算法以机械臂运动过程中的动态倾覆稳定性最优为目标,在机械臂的关节空间内进行路径规划.以7个关节变量组成的七维数组作为采样点,结合正运动学与力矩法建立机械臂的动态倾覆稳定性计算模型,利用双采样点择优原则,选择其在对应位姿下抗倾覆稳定力矩最优的随机点作为采样点,以增强算法的启发性.在Matlab平台进行的仿真实验表明,改进RRT算法规划路径的倾覆裕度在3种典型工况下分别提升了37%、28%和38%,有效地改善了液压重载机械臂作业平台的抗倾覆稳定性.
关键词：液压重载机械臂动态倾覆稳定性改进快速扩展随机树算法路径规划
论文发表日期：2024-05-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 41-47 )
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