基于人工免疫-改进粒子群优化算法的机械臂轨迹规划研究
郭鑫
李立君
中南林业科技大学 机械与智能制造学院,湖南 长沙 410004
摘要：焊接机器人运动轨迹复杂、控制精度要求高.提出了一种满足多目标约束的轨迹规划方法.针对机器人轨迹平滑性要求,以 5 次非均匀有理B样条(Non-Uniform Rational B-Splines,NURBS)曲线为基础,对笛卡儿空间路径点进行参数化表达;根据工业机器人路径约束及工况需求,选取时间、能耗、跃度3个运动学指标作为目标优化函数,采用人工免疫双态粒子群进行轨迹优化;为了平衡粒子"探索"与"利用",增加双模态模型,引入人工免疫系统,提升了粒子多样性与后期收敛能力;根据Pareto解集得到满足约束的焊接机器人各关节最优轨迹,通过Matlab仿真证明了方法的有效性;最后,针对空间相贯曲线焊缝进行了焊接试验.结果显示,规划的轨迹符合实际工程需求.
关键词：焊接机器人5次NURBS曲线路径规划免疫粒子群算法多目标优化
资助基金：湖南省教育厅科学研究项目(19B596)湖南省农业农村厅项目(2020-45)
论文发表日期：2024-05-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 33-40 )
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