一种3自由度并联抛磨机械臂的运动学分析
包新棉1
王学雷2
张伟涛1
王禄1
赵栋杰1
1.聊城大学 机械与汽车工程学院,山东 聊城 2520002.北京电子科技职业学院 汽车工程学院,北京 100176
摘要：针对百叶窗叶片的仿形抛磨要求,研究了一种可为末端执行器提供X向、Y向的移动和Z向转动的3自由度并联机械臂.为了验证机械臂的运动学性能,首先,描述了其机构特征,并基于螺旋理论进行了机构自由度分析;其次,基于闭环矢量法构建了机构运动学方程,对其进行了位置正、逆解分析,并通过具体算例对分析结果进行了初步验证;最后,构建了机构的数值仿真模型和虚拟样机模型,进行了位置、速度的逆运动学仿真分析.仿真结果表明,两种模型的分析结果一致,逆解理论分析结果可信;机械臂各支链可协调运动,运动过程平稳,位移、速度曲线平滑、无突变,可为后续机械臂的尺寸优化和运动控制提供依据.
关键词：并联机械臂螺旋理论运动学虚拟样机
资助基金：山东省重点研发计划项目(2017NC212010)山东省高校科研计划项目(J18KB009)
论文发表日期：2024-04-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 75-81 )
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