废旧锂离子电池搬运机器人末端执行器设计
张洪生
邓泽
兰州理工大学机电工程学院,甘肃兰州 730050
摘要：为了解决废旧锂离子电池回收问题,针对回收过程中的分拣步骤,设计了一种可以承载电池质量并适应不同尺寸的机器人末端执行器.介绍了末端执行器各个机构,并针对肘杆六杆机构进行了进一步校核,建立了六杆机构的运动学模型;使用遗传-BFGS(Genetic Algorithm-BFGS,GA-BFGS)拟牛顿法和粒子群-BFGS(Particle Swarm Optimization-BFGS,PSO-BFGS)拟牛顿法对六杆机构的杆长及位置参数进行优化,建立了六杆机构的动力学模型,计算并仿真校核了空载所需的驱动力,以及极限条件下搬运过程的径向力.研究提供了一种六杆传动机构的新思路,可为废旧锂离子电池分拣设备的研发提供参考.
关键词：末端执行器六杆机构拟牛顿法动力学仿真
论文发表日期：2024-03-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 93-101 )
英文信息