一种被动展开球形机器人的设计分析与实现
邵派1
秦建军1
曹钰1
刘兴杰2
陈浩楠3
1.北京建筑大学 机电与车辆工程学院, 北京 100044;北京市建筑安全监测工程技术研究中心, 北京 1000442.中兵智能创新研究院, 北京 1000703.智能移动机器人(中山)研究院, 广东 中山 528437
摘要：为了提升球形机器人在狭小空间、复杂地形、颠簸路面等不同场景下的机动性与越障性能,使用被动展开单自由度机构扩大展开半径来提升越障性能,通过引入齿轮齿条直线展开机构,设计了一种结构紧凑、多种运动模式的球形机器人.建立数学模型,对球形机器人机构进行运动学和动力学分析;通过对球形机器人Adams仿真建模,得出滚动、越障时的仿真结果,与理论值对比分析,验证了运动学、动力学分析的正确性;在此基础上制作实物样机,进一步验证了该机构的可行性,证明该机构具有较强的机动性与越障能力.
关键词：球形机器人越障性能动力学分析被动展开Adams软件
资助基金：北京市属高校基本科研业务费专项(X20060)北京建筑大学研究生创新项目(PG2022131)北京市建筑安全监测工程技术研究中心研究基金项目(BJC2020K012)中山市科技计划项目(200826203730754)
论文发表日期：2024-02-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 75-82 )
英文信息