一种用于汽车零部件分拣与传送并联机构的设计及动力学分析
鞠涛
沈惠平
李涛
常州大学 现代机构学研究中心, 江苏 常州 213164
摘要：为实现对汽车零部件的智能分拣与传送,提出了一种全铰链新型一平移一转动(1T1R)并联机构,其结构简单且部分运动解耦.首先,基于方位特征方程的拓扑设计理论和方法,设计、分析了一种2自由度1T1R并联机构;其次,基于拓扑特征运动学方法,求解出机构的符号式位置正解,并对该机构的工作空间、奇异性进行了计算;最后,运用基于虚功原理的序单开链法,求得其驱动力矩和子运动链(Sub Kinematic Chain,SKC)连接处的支反力.研究为汽车零部件并联机构设计研究奠定了基础.
关键词：并联机构运动解耦运动学分析动力学分析智能分拣
资助基金：国家自然科学基金(51975062)
论文发表日期：2024-02-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 61-69 )
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