一种轮腿式越障机器人的研究
王月钦
谭晓兰
班翔
李定宇
岳诗迪
北方工业大学机械与材料工程学院,北京 100144
摘要：针对移动机器人在复杂多变地形环境下实现高机动性、强越障等需求,提出了一种被动变形式的轮腿式越障机器人设计方案.该机器人的变形轮转换过程是由外力操作得到的,因此,不需要任何驱动器,减少了机构的复杂性.在完成机器人整体三维建模的基础上,对变形轮的结构、原理及受力情况进行了分析;以变形过程中的触发转矩和展开前后半径之比为指标进行结构优化;分析机器人变形阶段受力情况,并对机器人平台的相关参数进行调整以实现稳定越障;使用Adams软件对机器人变形、越障过程进行运动学仿真,并制作物理样机对整机结构设计的合理性进行了实验验证.
关键词：移动机器人被动变形轮腿越障Adams仿真
资助基金：国家自然科学基金(51375017)
论文发表日期：2024-01-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 128-134 )
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