一种全向移动操作机器人建模与交互作用分析
丁晓军1
马琴2
赵涛3
刘锋1
虎鑫4
1.北方民族大学电气信息工程学院,宁夏银川 7500212.北方民族大学土木工程学院,宁夏银川 7500213.北方民族大学机电工程学院,宁夏银川 7500214.宁夏隆基光电科技有限公司,宁夏银川 750021
摘要：全向移动操作机器人(Omni-directional Mobile Manipulating Robots,OMMR)是由全向移动平台以及在平台上加装一个或多个操作臂组成的具有主动作业能力的新型机器人系统.在移动平台上加装操作臂后,整个系统动力学行为的复杂性将会因为移动平台与操作臂之间的耦合效应而大大增加,涉及地面-移动平台、移动平台-操作臂、操作臂-操作环境的动态交互,给系统的建模带来极大困难.在建立OMMR运动学、静力学模型的基础上,提出了一种简化的OMMR系统动力学建模方法;基于该动力学模型,建立车-臂交互作用模型并对其交互作用进行分析.仿真和实验验证了车-臂交互作用模型的正确性,间接证明了所提OMMR系统动力学建模方法的合理性和有效性,为机器人运动规划和运动控制提供了模型数据.
关键词：全向移动操作机器人移动平台操作臂系统建模交互作用分析
资助基金：宁夏自然科学基金项目(2021AAC03172)宁夏重点研发计划(2021BEB04030;2020KYQD30)
论文发表日期：2024-01-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 28-38 )
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