(2-PUR/UPS)&R混联式颈椎外骨骼的设计及运动性能分析
宋胜涛
魏占宝
任毅明
武文娇
中北大学 机械工程学院, 山西 太原 030051
摘要：针对颈椎病患者的颈部牵引康复训练,提出了一种混联式(2-PUR/UPS)&R颈椎康复机器.该机器具有3R1T共4个自由度,符合人体颈椎的活动度要求;通过对该机器的运动学性能分析,验证其是否可以应用在人体颈椎康复领域.首先,利用螺旋理论和修正的Kutzbach-Grvble公式对机构的自由度进行求解和验证;其次,通过求解机构的位置反解,得到机构的杆长,编写求解工作空间的程序,利用数值搜索法得到机构的工作空间;最后,通过Adams软件对该机构进行了仿真分析.结果显示,该机构能够达到颈椎活动所需的范围,其中,前倾后仰为-55°～35°,左旋右旋为-52°～52°,左右侧屈为-45°～45°,能够为颈椎病患者提供牵引治疗.
关键词：康复机器颈椎位置反解工作空间Adams软件
资助基金：山西省重点研发计划(201903D421051)
论文发表日期：2023-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 75-81 )
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