基于反推式绳轮机构的欠驱动三指节机械手结构设计与静力分析
朴金生1
张建川1
潘伟1
葛云峰2
路长厚1
1.山东大学 机械工程学院, 山东 济南 250061;山东大学 高效洁净机械制造教育部重点实验室, 山东 济南 2500612.山东特联信息科技有限公司, 山东 济南 250101
摘要：基于连杆式和绳轮式欠驱动机构的特点,提出了一种反推式绳轮新机构.介绍了反推式绳轮机构的结构原理及运动特性,完成了用于物料袋抓取的新机构三指节机械手的结构设计.首先,基于平面力系平衡方法对三指节机械手进行静力学分析,采用Adams软件静力学仿真初步验证了静力学分析的准确性,并与连杆式及传统绳轮式结构进行对比仿真,验证了新机构力转换率高的特性;然后,对三指节机械手进行了简化建模、运动学包络抓取仿真和静力学抓取接触力仿真.结果表明,三指节机械手具备移动式包络抓取的能力;但当前设计存在接触力分布不均的缺点,需要进一步优化.
关键词：欠驱动机构绳驱静力学分析运动学仿真静力学仿真
资助基金：国家自然科学基金(51975337)
论文发表日期：2023-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 60-68 )
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