基于原子轨道搜索算法的6自由度装配机器人轨迹规划
黄德启
吴健辉
新疆大学 电气工程学院, 新疆 乌鲁木齐 830046
摘要：针对6自由度装配机器人多目标优化和轨迹规划问题,首先,将原子轨道搜索(Atomic Orbit Search,AOS)算法融入到多目标优化中,构建了时间、能耗和冲击的多目标优化函数;其次,轨迹规划采用路径点插值非均匀有理B样条曲线的方法,使用AOS算法测定原子的结合态和结合能,并确定原子中能级最低的候选解,输出最优的电子位置,优化了Pareto取值集合空间,获得多目标优化后的轨迹曲线;最后,通过Matlab仿真验证了所提方法的有效性.结果表明,结合AOS算法优化后的轨迹规划方法能保证装配机器人按最优路线运行,具有一定的工程应用价值.
关键词：多目标优化轨迹规划AOS算法非均匀有理B样条曲线
资助基金：国家自然科学基金(51468062)
论文发表日期：2023-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 34-39 )
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