一种新型两平移两转动并联机构的拓扑设计及其运动学性能分析
吉恩成
沈惠平
李菊
常州大学 现代机构学研究中心, 江苏 常州 213016
摘要：首先,基于并联机构拓扑结构设计方法设计了两平移两转动(2T2R)并联机构,其耦合度为1,并计算了方位特征(Position Orientation Characteristics,POC)集、约束度和自由度;其次,分析了该机构的拓扑特征运动学,求解了该机构的位置正解与位置反解,验证了正解与反解的正确性;最后,基于位置反解对该机构的奇异性、工作空间进行分析计算,得到了机构可能发生的奇异位置,并求得了机构的最大可达空间.这为机构的动力学和动平衡研究以及样机制造奠定了基础.
关键词：并联机构耦合度奇异性方位特征运动学
资助基金：国家自然科学基金(51975062)
论文发表日期：2023-12-15
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 26-33 )
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